BERK DDS — saf-Rust, tel-uyumlu DDS/RTPS yığını
Eclipse CycloneDDS ve eProsima Fast-DDS ile tel-uyumlu, uygulama mantığı BERK dilinde yazılmış egemen ağ yığını. QoS olaylarını alan güvenlik matematiğiyle tek bir öncelikli güvenlik kararında birleştirir.
Mevcut sistemlerinize düşük riskle girer
Saf-Rust DDS/RTPS yığını, Eclipse CycloneDDS ve eProsima Fast-DDS ile tel-uyumludur — ROS 2 dünyasının iki başlıca RMW'si. Yabancı ara katmanı değiştirmek, sistemi yeniden yazmak anlamına gelmez.
Tel-uyumluluk
Canlı doğrulanan birlikte-çalışabilirlik: mevcut ROS 2 / DDS düğümleriyle aynı ağda, aynı telde konuşur. Geçiş düşük-riskli ve kademeli yapılabilir.
Güvenlik matematiği ⊕ QoS
QoS canlılık, son-tarih ve güvenilirlik olayları; ayrım mesafesi, ASIL, FDIR ve risk matematiğiyle tek bir öncelikli kararda birleşir: durdurma kategorisi, güvenli-mod, tırmanma.
Denklik kapısı
Sahaya giden .berk kaynağı ile Rust aynası, ortak girdi vektörleriyle her CI koşusunda karşılaştırılır. Çıktılar özdeş değilse test kırılır — kaynak-ayna denkliği yürütülebilir bir invarianttır.
Çıplak-metal kart, üç bağımsız DDS tarafıyla gerçek telde
STM32F746G-DISCO (Cortex-M7) üzerinde, Zephyr V4.4 altında, allocator'sız no_std
BERK DDS çekirdeği (berk-dds-core) gerçek Ethernet'ten standart RTPS ile yayın yaptı.
Keşif ve yayın
SPDP ilanı golden'la bit-aynı; kartın yayınını BerkROS, Eclipse CycloneDDS 11.0.1
ve ROS 2 Humble (rmw_cyclonedds) keşfedip aldı: ros2 topic echo → data: merhaba BERK.
Reliable veri düzlemi
Kart gelen ACKNACK'i çözüp bilerek atlanan örnekleri yeniden gönderdi; ROS 2 RELIABLE okuyucu kayıpsız ve sıralı akış aldı (89→108, boşluksuz).
10 eşzamanlı topic
10 sektörün gerçek mesajı 10 eşzamanlı, ayrı tipli topic olarak yayınlandı; ROS 2 hepsini doğru tipiyle
keşfetti ve berk_msgs paketiyle alan-alan çözdü.
docs/DDS_Donanim_Kaniti_Yolculugu.md, docs/interop_fastdds/README.md.Sektör matematiği, standarda göre gerçeklenmiş
ADAS, aviyonik (ARINC 429), medikal, uzay, telekom, raylı, endüstriyel ve finans alan modülleri; 681 dds:: birim testiyle doğrulanmıştır.